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    PLC在蒸汽鍋爐汽包液位PID控制系統(tǒng)的應(yīng)用分析(3)

    PLC在蒸汽鍋爐汽包液位PID控制系統(tǒng)的應(yīng)用分析(3)
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    plc在蒸汽鍋爐汽包液位pid控制系統(tǒng)的應(yīng)用分析

      4.2 汽包水位pid控制設(shè)計(jì)優(yōu)點(diǎn)

      (1) 減少干擾對主回路的影響,可由副回路控制器予以校正。

      (2) 由于副回路的存在減少了相位滯后,從而改善了主回路的響應(yīng)速度。

      (3) 對控制閥特性的變化具有較好的魯棒性。

      (4) 副回路可以按照主回路的需求對對象實(shí)施精確控制。

      實(shí)際plc的控制程序采用主副回路進(jìn)行串級控制,即主回路的輸出做為副回路的設(shè)定值,經(jīng)副回路輸出作用于被控對象。也可以不用副回路只用主回路形成單回路調(diào)解,或手動操作完成。一般常見的過程控制應(yīng)用, 開環(huán)回路控制就可以滿足大部份的應(yīng)用要求,但隨著使用時(shí)間、組件特性變化或受控負(fù)載或外界工作環(huán)境的變化,開環(huán)回路控制因?yàn)闆]有真實(shí)將受控程序的實(shí)際量反饋到控制器,因此控制結(jié)果可能與實(shí)際期望的結(jié)果會有些落差,閉環(huán)回路pid過程控制是用來克服并解決上述缺點(diǎn)的極佳選擇。fbs-plc提供軟件數(shù)字化的pid數(shù)學(xué)表達(dá)式,對于一般反應(yīng)的閉環(huán)回路過程控制就可應(yīng)付,但對于工業(yè)鍋爐這樣的需要有快速反應(yīng)的閉環(huán)回路控制要使用本功能需要事先評估是否可行。典型的閉環(huán)回路程控示意圖如圖6所示。

      

    圖6 典型閉環(huán)回路程控示意圖

      根據(jù)應(yīng)用要求,用戶將pid 控制器設(shè)定成比例+積分+微分控制器,其控制器的數(shù)字化數(shù)學(xué)表達(dá)式如下:

      mn:“n”時(shí)的控制輸出量

      d4005:增益常數(shù),默認(rèn)值為1000;可設(shè)定范圍為1~ 5000

      pb:比例帶(范圍:1~5000,單位為0.1%; kc(增益)=d4005/pb)

      en:“n”時(shí)的誤差=設(shè)定值(sp)-“n”時(shí)的過程變數(shù)值(pvn)

      ki:積分常數(shù)( 范圍:0~9999,相當(dāng)于0.00~99.99 repeats/minute)

      td:微積分時(shí)間常數(shù)(范圍:0~9999,相當(dāng)于0.00~99.99minute)

      pvn:“n”時(shí)的過程變數(shù)值

      pvn-1:“n”時(shí)的上一次過程變數(shù)值

      ts:pid運(yùn)算的間隔時(shí)間(范圍:1~3000,單位:0.01s)

      bias:偏置輸出量(范圍:0~16383)

      加上微分項(xiàng)的控制器,目的在于消除程控系統(tǒng)的過度反應(yīng),進(jìn)而使程控系統(tǒng)能夠平穩(wěn)緩和達(dá)到穩(wěn)定。雖然微分項(xiàng)有上述優(yōu)點(diǎn),但因其對輸出量的貢獻(xiàn)相當(dāng)靈敏,大部分的應(yīng)用不必使用微分項(xiàng)而將td設(shè)定為0。pid控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定pid控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。pid控制器參數(shù)整定的方法很多,概括起來有兩大類:一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用,還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。二是工程整定方法,它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn),直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行,且方法簡單、易于掌握,在工程實(shí)際中被廣泛采用。pid控制器參數(shù)的工程整定方法,主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn),其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn),然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù),都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行 后調(diào)整與完善。現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行pid控制器參數(shù)的整定步驟如下:

      (1) 首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作;

      (2) 僅加入比例控制環(huán)節(jié),直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩,記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期;

      (3) 在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到pid控制器的參數(shù)。圖7是永宏可編程序控制器pid部分程序舉例。

      

      圖7 永宏可編程序控制器pid部分程序圖

      除此以外為保證鍋爐運(yùn)行的安全,在進(jìn)行自動化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),對鍋爐水位、鍋爐汽包壓力等重要參數(shù)應(yīng)設(shè)置常規(guī)儀表及報(bào)警裝置,以保證水位和汽包壓力有雙重甚至三重報(bào)警裝置,這是必不可少的,以免鍋爐發(fā)生重大事故。

    5 結(jié)束語

      由于采用了plc進(jìn)行控制,系統(tǒng)功能完善,結(jié)構(gòu)先進(jìn)合理,能耗小,擴(kuò)展靈活,便于維護(hù),并且可靠性高,而且還極大地提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和經(jīng)濟(jì)效益。該系統(tǒng)自動化程度較高,大大降低了操作者勞動強(qiáng)度,降低了成本,經(jīng)過近2年的運(yùn)行,用戶給予了很高評價(jià),認(rèn)為利用國產(chǎn)永宏plc開發(fā)的控制系統(tǒng)功能完善,綜合性強(qiáng),人機(jī)界面友好,實(shí)用性好。隨著國產(chǎn)優(yōu)秀可編程控制器和高速計(jì)算元件的快速發(fā)展,鍋爐控制系統(tǒng)將會更加完善。


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